g伺服切换w伺服经验分享。
一、 概述。
w伺服是早期欧姆龙推广的产品，现随着产品的更新换代，g系列，g5系列伺服作为主推产品投入市场，w伺服开始逐渐缩减**量，最终会退出市场，但之前很多老的欧姆龙驱动产品用户使用的仍然为w系列伺服，这就存在一个切换的需求。
本文是在帮助一个使用w伺服的客户切换成g伺服过程中一些小经验的总结。
二、 替换配置。
图表 1 伺服系统切换示意图。
三、实施细节。
1. 客户原使用w伺服详细情况确认。
1-1. w伺服系统硬件型号确认。
伺服驱动器型号：r88d-wt15h-z
伺服电机型号：r88m-w1k530h-s2
需要特别注意的是：电机的转速、转矩，以及电压等级。
1-2. w伺服系统外部接线确认。
1-3. w伺服驱动器参数设置情况确认。
pn000 ~ pn005
pn100 ~ pn125
pn200 ~ pn218
pn300 ~ pn309
pn400 ~ pn40c
pn500 ~ pn51e
pn600，pn601
1-4. w伺服驱动器、电机安装尺寸的确认。
驱动器：r88d-wt15h-z
电机：r88m-w1k530h-s2
1-5. 原伺服系统的使用方式。
1) plc以及位置控制模块的控制方式；
2) plc内部程序的确认；
3) 原点返回方式、极限位置、各段运转速度等确认（基本上都可以在程序中找到）；
2. 适合g伺服的配置做成。
2-1. 伺服电机的选择。
1) 电压等级；
2) 转速；
3) 功率、转矩等重要参数；（注：同等转速功率时，w伺服转矩略大于g伺服，建议选型时，g伺服往大转矩方向选择，以免出现垂直轴运转转矩不足的问题）
4) 电机安装尺寸（比较重要的为固定法兰盘安装孔距、电机轴径、键的尺寸）；
2-2. 伺服驱动器的选择。
1) 功率、电压等级必须与选择好的电机匹配；
2) 安装尺寸（是否顺利安装到电控箱中）。
2-3. 专用连线的选择。
1) 动力电缆；
2) 编码器电缆；
3) 伺服继电器单元（伺服侧）控制电缆；
4) 位置控制单元电缆；
5) 伺服继电器单元；
2-4. 再生电阻确认。
3. 现场安装接线。
4. 上电调试。
1) 不接负载，不接控制模块，使用驱动器面板或cx-driver点动运行，确认接线等是否正确(使用默认转速：500r/min)；
2) 接负载，不接控制模块进行运转（自学习等步骤，详解附件）
3) w伺服参数与g伺服参数匹配的调整。
本项目中原设定的w伺服参数基本按照默认形式，无需做较大改动，主要是电子齿轮比的重新更改，因客户不允许更改原plc中的位置数据，所以必须从w伺服设定的参数中换算出g伺服的参数，保证使用g伺服后设备运转的各个位置不变。
本项目：pn202=32768（分子g1）
pn203=360（分母g2）
w伺服电机编码器的分辨率为：32768，为每转脉冲数。
g伺服电机编码器分辨率为：2500
4) 接负载，接控制模块运行，反复运行，观察运行状态，针对运行中的不稳定现象单独调整个别增益参数。
以上为本项目中g切换w伺服的一点心得，希望能给各位在类似情况中有点帮助。
注：g伺服参数的调整可以用面板也可以用软件来进行，但如果驱动器参数发生错误，伺服不运转，初始化参数必须使用g伺服专用电缆r88a-ccg002p2，cx-driver来进行参数初始化，面板不支持初始化功能（g5伺服支持面板参数初始化）
欧姆龙固态继电器工作原理
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