harbin institute of technology
机械原理大作业。
连杆机构运动分析。
一、图1所示六连杆机构，各构件尺寸分别为： =200mm，=500mm，=800mm，=400mm，=350mm，=350mm，=100rad/s，求构件5上的f点的位移、速度和加速度。
图 1二、计算流程图。
三、数学模型。
1.建立直角坐标系。
以f点为直角坐标系的原点建立直角坐标系x-y,如下图所示。
2.机构结构分析。
该机构由i级杆组rr（原动件ab）、ii级杆组rrr（杆）、ii级杆组prp（杆5、滑块4）组成。
3.各基本杆组运动分析。
1）i级杆组rr（原动件ab）
已知原动件ab的转角。
原动件ab的角速度。
原动件ab的角加速度。
运动副a的位置。
运动副a的速度。
运动副a的加速度。
可得：速度和加速度分析：
2）ii级杆组rrr（杆）
杆2的角位置、角速度、角加速度。
500mm，=800mm，=350mm，=350mm，求导可得c点的角速度和角加速度。
3）ii级杆组prp（杆5、滑块4）
求导可得f点的速度和加速度。
4、计算编程（matlab）
t=0:pi/50000:pi/50;
leng=length(t);
a=0;x=-400+200*cos(a+100*t);
y=200*sin(a+100*t);
vx=diff(x);
vy=diff(y);
ax=diff(x,2);
ay=diff(y,2);%由b点和d点确定杆的角位置、角速度和角加速度：
xb=200*cos(a + 100*t) -400;
yb=200*sin(a + 100*t);
xd=350;
yd=350;
a0=2*500*(xd-xb);
b0=2*500*(yd-yb);
c0=500*500+(xd-xb).^2+(yd-yb).^2-800*800;
q1=2.*atan(b0+(a0.*a0+b0.*b0-c0.*c0).^0.5/(a0+c0));
xc=xb+500*cos(q1);
yc=yb+500*sin(q1);
q2=atan((yc-yd)./xc-xd));
w1=diff(q1);
w2=diff(q2);
vcx=diff(xc);
vcy=diff(yc);
o1=diff(q1,2);
o2=diff(q2,2);
acx=diff(xc,2);
acy=diff(yc,2);%已知杆cd的运动和移动副导路参数推出f点的运动：
ef=250;
xf=0;yf=350+350*tan(pi-q2)-ef;
vfx=0;
vfy=diff(yf);
afx=0;
afy=diff(vfy);
for(m=1:(leng-1))
t1(m)=t(m);
endfor(m=1:(leng-2))
t2(m)=t(m);
end计算结果图。
1）f点y方向位移图：plot(yf)
2）f点速度图：plot(vfy)
3）f点加速度图：plot(afy)
哈工大 机械原理连杆大作业
一 建立机构运动分析数学模型。机构运动简图如图一所示 图一机构运动简图。该机构由原动齿轮1和两个从动齿轮 以及rrr 级基本杆组bde和rrp 级基本杆组dg构成。如图二所示。齿轮 rrr杆组bderrp杆组dg 图二杆组分析。首先建立如图所示坐标系 1 对于齿轮 分析。已知齿轮1角速度为w1 10...
哈工大机械原理大作业 连杆
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哈工大机械原理大作业连杆机构设计
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